Tomofiles Note

ドローンとインターネット、そして人との関係を考えるソフトウェアエンジニアのアウトプットブログ

ドローンレースにボランティアとして参加しました。 #DTRC2019

11月1〜2日に東京モーターショーのイベントとして行われた、FAI Drone Tokyo Racing & Conference 2019にボランティアとして参加しました。
今回は、日本初の国際航空連盟(FAI)公認のドローンレースの様子と、実際にスタッフとしてレースの運営に関わった感想をまとめたいと思います。

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MAVSDKでSITLのドローンからテレメトリーを取得してCesiumJSにアニメーション表示してみた 〜Part 3 座標系解決編〜

こんにちは。

Part1、2でMAVSDKで取得したテレメトリーをCesiumJSに表示するところまで試してみました。

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その時、3Dモデルの表示のされ方が少し変だったと思いますが、以下の記事でその原因を究明しました。

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今回は、この座標系の知識を利用して、Part1で紹介したmavsdk_tryを改修してみたいと思います。

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座標系とCesiumJS

こんにちは。

最近、色々調べたり検証したりしていて、
せっかく勉強したことはブログにどんどん書いていきたいけど、
なかなか時間作れなくて困っています。
ちょっと油断すると、すぐに一週間が過ぎてしまいますからね。

今回は、前回のMAVSDKとCesiumJSの記事でトンチンカンなことを書いていた、
座標系について色々調べたり検証したので、それについてまとめたいと思います。

前回のおさらい

前回、MAVSDKから取得したクォータニオンをCesiumJSに表示するにあたり、
取得した値をそのままCesiumJSに流し込んでみたら、ドローンが変に傾いてしまいました。

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このときは、ググって見つけたソースコードをコピペして解決していましたが、
何がどう解決したのか、ちゃんと理解できていませんでした。

なので、今回は、このコピペの意味をしっかりと理解することと、
調べたことを自分のために整理して残すために、記事を書きます。

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MAVSDKでSITLのドローンからテレメトリーを取得してCesiumJSにアニメーション表示してみた 〜Part 2 技術トピック編〜

前回に引き続き、今回は技術的なポイントについてお話していきます。
特に数学の知識が求められるところもあり、学生時代の勉強をサボっていたツケがここで回ってきました。
まぁこれから勉強していけばいいでしょう。

それでは、行きましょう。

技術的なポイント

技術トピックとしては、以下の3つになります。

一つずつ見ていきましょう。

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MAVSDKでSITLのドローンからテレメトリーを取得してCesiumJSにアニメーション表示してみた 〜Part 1 紹介編〜

こんにちは。

最近、ドローン関連のOSSや、よく聞く技術について調べています。
特にDronecodeプロジェクトについて、英語のページをGoogle翻訳にぶち込んで読んでいるのですが、ようやく、PX4とQGCとMAVLINKとMAVSDKの大枠がつかめてきました。

そこで今回は、MAVSDKを使用してドローンからテレメトリーを取得してみよう、ということで色々試した内容をまとめたいと思います。

なお、今回は非常に長くなってしまったので、Part1、2に分けます。
Part1は紹介編、Part2は技術トピック編となります。

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ドローンの関連技術について調べた

どうも、tomofilesです。

最近ドローンパイロットの学校に通い始め、本格的にドローンに向き合うようになりました。
やっぱりただの開発要員としてドローンのソフトウェア開発に携わっているだけでは見えないものが、
少し見えてきたように思えます。

ドローンの操縦練習もあるのですが、超シンプルなFCだけ積んだドローンが、とにかく難しい。
最近は毎日家の中でトイドローンを飛ばしていますが、家中を壁に当たらないように飛ばすのが面白い。
廊下とか狭い隙間とか入っていって、墜落しないような操作を練習しています。


さて、本格的にドローンと向き合うソフトウェアエンジニアを目指すからには、
現在のドローン周辺技術を知っておかねばなりません。
ということで今回は、私が現状を把握するために"うっすら調べた"ドローン業界の
あれこれをうっすらまとめてみたいと思います。

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【Part7 Final】戦略と決める覚悟

お久しぶりです。

前回からだいぶ間が空いてしまいましたね。色々な心境の変化や、心に決めたことなどがあり、その辺の整理に時間がかかってました。まぁこれまでのPartであれこれ考えてきましたが、方向性は定まったかなと思います。

なので、まぁこのシリーズも今回で区切りとしたいと思います。

 

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